David nació en Independence, Missouri, y pasó la mayor parte de su vida en el área excepto cuatro años cuando era niño en Albuquerque, Nuevo México. Después de asistir a Graceland College y la Universidad de Missouri en Kansas City, terminó su licenciatura en ingeniería eléctrica en la Universidad de Missouri en Rolla (ahora MST), donde obtuvo una licenciatura en ingeniería eléctrica. Trabajó como ingeniero eléctrico durante 39 años y fue ingeniero profesional con licencia en seis estados hasta su jubilación en 2014. Él y su esposa, Kay, se casaron en 1972 y tienen tres hijos casados; Bruce, Heidi y Laura; y cinco nietos; Annie, Colin, Finn, Aria y Rhys; todos viviendo en el área de Kansas City.
Fue criado en la iglesia RLDS, siendo bautizado a los ocho años, y tiene herencia a través de ambos padres, Robert y Ruth. A partir de 1969 sirvió en los oficios de diácono, presbítero, élder, y fue ordenado sumo sacerdote y miembro del Sumo Consejo Permanente en 2001, y presidente del Quórum de Sumos Sacerdotes en 2002. En 2019 fue apartado como consejero del presidente de la iglesia. Él y Kay son miembros fundadores de la Iglesia Remnant y asisten a la Primera Congregación en Independence. Pasó dos años como pastor de una rama independiente y un total de ocho años como pastor en la Primera Congregación de la Iglesia Remanente.
