David è nato a Independence, Missouri, e ha trascorso la maggior parte della sua vita nell'area tranne quattro anni da ragazzo ad Albuquerque, nel New Mexico. Dopo aver frequentato il Graceland College e l'Università del Missouri a Kansas City, ha conseguito la laurea in ingegneria elettrica presso l'Università del Missouri a Rolla (ora MST) dove ha conseguito una laurea in ingegneria elettrica. Ha lavorato come ingegnere elettrico per 39 anni ed è stato un ingegnere professionista autorizzato in sei stati fino al suo pensionamento nel 2014. Lui e sua moglie, Kay, si sono sposati nel 1972 e hanno tre figli sposati; Bruce, Heidi e Laura; e cinque nipoti; Annie, Colin, Finn, Aria e Rhys; tutti vivono nella zona di Kansas City.
È cresciuto nella chiesa RLDS, essendo stato battezzato all'età di otto anni, e ha un'eredità in essa attraverso entrambi i genitori, Robert e Ruth. A partire dal 1969 ha servito negli uffici di diacono, sacerdote, anziano ed è stato ordinato sommo sacerdote e membro dell'Alto Consiglio permanente nel 2001 e presidente del Quorum dei sommi sacerdoti nel 2002. Nel 2019 è stato messo a parte come consigliere del presidente della chiesa. Lui e Kay sono membri fondatori della Remnant Church e frequentano la First Congregation in Independence. Ha trascorso due anni come pastore di un ramo indipendente e un totale di otto anni come pastore presso la Prima Congregazione della Chiesa Rimanente.
